reports/199908-robocup-reise.html

   1 <!doctype html public "-//w3c//dtd html 4.0 transitional//en">
   2 <html>
   3 <head>
   4    <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1">
   5    <meta name="GENERATOR" content="Mozilla/4.7 [en] (Win98; I) [Netscape]">
   6    <title> Robocup</title>
   7 </head>
   8 <body text="#FFFFFF" bgcolor="#000000" link="#0099FF" vlink="#00FF99" background="tile.gif">
   9
  10
  11 <H2>Reisebrev fra verdensmesterskapet i robot-fotball</H2>
  12
  13 Petter Reinholdtsen <pere@td.org.uit.no>, 1999-08-12
  14 <P>
  15 Her følger et lite reisebrev fra RoboCup'99 i Stockholm.  Mitt håp er
  16 at interessen for RoboCup kan vekkes i Norge, slik at neste turnering
  17 også har norske lag.
  18 <P>
  19 RoboCup har for tiden fire klasser; simulerings-, små, mellomstore og
  20 legg-roboter.  En planlegger fra 2001 en klasse med små
  21 humanoid-roboter.
  22 <P>
  23 Vi var to som kjørte fra Tromså fredag 1999-07-31 mot Stockholm.  Vi
  24 kom fram til Stockholm natt til søndag etter overnatting i Piteå.
  25 Søndag var eneste dag uten kamper i turneringen.  Det var flyttedag
  26 for mange av lagene som hadde spilt 'round-robin' i Electrum litt
  27 utenfor sentrum, og en kjærkommen pause til å fikse bug for alle
  28 andre.
  29 <P>
  30 Dagens plan var å finne ut hvor 'Norra Latin', der kampene skulle
  31 foregå, var plassert, og se om det ellers skjedde noe spennende i
  32 området.  Vi fant konferansessenteret uten større problemer.  Roboter
  33 i alle fasonger fyllte rommene, og "trenerne" drev finpussing og
  34 testing av spillerne sine.
  35 <P>
  36 Jeg kom over mange interessante robot-design.  En mellom-størrelse
  37 robot hadde panorama-kamera ved hjelp av at buet speil montert i
  38 toppen på en gjennomsiktig sylinder og kamera plassert i bunnen.  Jeg
  39 fikk desverre aldri sett den i spill, men laget dens kom til finalen.
  40 <P>
  41 Sonys robot-hund utgjør legg-robot klassen foreløpig.  Jeg ble utrolig
  42 skuffet over å oppdage hvor trege disse robotene var, og så utrolig
  43 dårlige de var til å spille fotball.  Vi så endel oppvisningskamper /
  44 trenignskamper på søndag, og jeg fikk dårlig inntrykk av kapasiteten
  45 til hundene.
  46 <P>
  47 Jeg snakket med et simulerings-lag fra Australia som fortalte om en
  48 morsom feil de hadde kommet over i begynnelsen av turneringen.
  49 Spillerne deres hadde nektet å fungere på en av kampene, og de var
  50 nødt til å trekke seg fra kampen slik at motstanderen vant på
  51 walk-over.  Feilen, oppdaget de like etterpå, var at parseren deres
  52 ikke taklet motlagets navn.  Det inneholdt bindestrek '-'.  De hadde
  53 aldri møtt lag som brukte annet enn understrek, og
  54 protocol-spesifikasjonen hadde blitt litt endret siden de skrev
  55 parseren sin.  De kom sterkere tilbake senere i turneringen.
  56 <P>
  57 Vi lokaliserte i løpet av dagen også konferansens Internet-tjeneste,
  58 og fikk koblet oss opp for å lese mail.  Dagen hadde vært en stor
  59 suksess.
  60 <P>
  61 Mandagen var første turnerings-dag for oss.  Finale-oppkjøringen var
  62 begynnt i simulerings- og små-robot klassene, og jeg fikk med meg en
  63 god del kamper.  Rommene der små-robotene spilte var alt for små, så
  64 det var nesten umulig å få sett kampen hvis en ikke møtte opp minst 30
  65 minutter før.  Jeg fikk med meg to kamper med god plassering, og koste
  66 meg med det.  Jeg hadde nå fått kjøpt meg engangskamera og tok bilder
  67 av roboter i alle fasonger.
  68 <P>
  69 Smårobotene er i syltetøyglass-størrelse, de skal passe i en sylinder
  70 med 18 cm diameter.  Kampen foregår på en bane omtrent like stor som
  71 et bordtennis-bord.  Spillerne består stort sett av to uavhengig
  72 kontrollerte motorer for forflytning og en radiomottaker koblet opp
  73 mot mikro-elektronikk som styrer motorene.  I tilegg består lagene av
  74 et kamera montert over banen og en datamaskin med radiosender som
  75 kontrollerer spillerne.  Spillerne er fargekodet for å bestemme
  76 posisjon og retning på banen.
  77 <P>
  78 Dette var dagen da jeg fikk demonstrert turneringens beste
  79 skyte-mekanisme.  FU Fighters hadde plassert en roterende plate forran
  80 på roboten.  Når denne startet opp som en vifte, så skulle det bare et
  81 lite kakk på ballen før den fór over hele banen.  FU Fighters kom da
  82 også til finalen.  Da de møtte en koreansk lag senere i turneringen,
  83 så oppdaget en også at med små og lette motstandere så skulle det bare
  84 et lite kakk i motstanderen før han fløy over hele banen.  Det ble
  85 utdelt mange kort i den kampen.
  86 <P>
  87 I simuleringskampene ble jeg imponert over hvor godt samspilte noen av
  88 lagene var.  Både plassering på banen og sentring fungerte utmerket.
  89 Det var store variasjoner i lagene, så noen kamper endte 35-0.  Jeg
  90 ble fasinert over systemet, og var innom nett-oppkoblingen og hentet
  91 ned simulerings-serveren og noen testklienter.  Jeg ble gledelig
  92 overrasket over at flere av lagene fra i fjor har lagt ut kildekoden
  93 til sine klienter.  Jeg hentet ned fjorårets vinnerlag, CMUnited98, og
  94 satte opp testinstallasjon på min bærbare.  Jeg oppdaget at det
  95 tydeligvis trengtes mer en kildekoden for å få gode spillere.  Jeg
  96 tror CMU må ha spesial-lagde config-filer for hver spiller, for mine
  97 spillere manglet fullstendig plassering på banen og sentret ikke
  98 spesielt godt.  Jeg skal hente ned årets vinnerlag når den koden
  99 slippes.
 100 <P>
 101 Mandagen hadde ingen kamper i mellomstørrelse, så jeg var veldig spent
 102 på hvordan de ville arte seg neste dag.  Tirsdag og onsdag var satt av
 103 til kvartfinaler og finaler.
 104 <P>
 105 Jeg fikk se de første mellomstørrelse-kampene på tirsdag.  Spillerne
 106 består stort sett av motorer som styrer hjulene, en datamaskin og
 107 kamera for å se hva som foregår.  Disse robotene i
 108 vaskebøtte-størrelse er ikke sentralt styrt, og må stole på sine egne
 109 øyne for å finne fram på banen.  De fleste har en sparke-mekanisme,
 110 noen drevet på strøm og andre på trykkluft.  Flere brukte radar, sonar
 111 eller scanner-laser for å bestemme posisjonen på banen.
 112 <P>
 113 Denne dagen fikk jeg sett CMUnited99's småroboter i kamp.  De
 114 demonstrerte en ny og interessant teknikk for å få ballen med seg fra
 115 hjørner og kanter.  Ved å kjøre helt inntil ballen og rotere med stor
 116 hastighet fikk de god fart på ballen.  Flere andre lag fortalte at de
 117 hadde tatt opp samme teknikk etter å ha sett CMUnited99.
 118 <P>
 119 Oppkjørinen til finalene gikk av seg selv.  Da jeg ikke hadde noe
 120 forhold til noen av lagene, så var jeg mer interessert i teknikken enn
 121 av resultatene.  Jeg fikk ikke med meg hvem som vant simulerings- og
 122 leggrobot-ligaen.  CMUnited99 vant smårobot-klassen med overlegent
 123 samspill over FU Fighters.  Et Irans lag vant mellomstørrelse-klassen
 124 på ballkontroll og bedre bevegelighet.
 125 <P>
 126 Jeg snakket med flere for å høre hvor mye det koster i utstyr å lage
 127 et robot-lag.  En robot i mellomstørrelsen må en regne med å investere
 128 mellom 30.000 og 50.000 kroner på.  Flere medium-roboter bruker
 129 trykkluft for sparking.  Sparking i flere vinkler er en fordel.
 130 Datamaskinene varierte fra standard PC-hovedkort via store og små
 131 bærbare til ekstra små hovedkort for "embedded"-PCer.  Kameraene
 132 varierte fra håndholdte videokamera via overvåkningskamera til
 133 standard QuickCam.  Noen kamera kunne vris, andre sto fast, og andre
 134 igjen brukte speil for å få 360 graders utsikt.
 135 <P>
 136 De små robotene var en god del billigere.  Pr. robot regnet et lag med
 137 å ha brukt rundt 3.000 kroner.  I tillegg kom data og kamera-utstyret,
 138 så en måtte regne med i størrelsen 50.000 for et helt lag.
 139 <P>
 140 Jeg merket meg endel viktige tips for å takle kamp-situasjonen.  De
 141 tre viktigste en må fikse.
 142 <P>
 143 <BLOCKQUOTE>
 144 <UL>
 145 <LI> raskt å skifte batteri i pausen og like før kampen starter</LI>
 146  <LI> eksterne brytere for å stoppe roboten, og for å markere at kampen
 147    starter</LI>
 148  <LI> ekstern indikator som forteller at roboten er påslått og klar til
 149    kamp</LI>
 150 </UL>
 151 </BLOCKQUOTE>
 152 <P>
 153 I tillegg må en huske at spillerne kommer til å kolligere under
 154 kampen.  Hastighetene kan blir store når de treffer.  Lag derfor lavt
 155 tyngdepunkt på spillerne, og fest alle løse deler med tape eller
 156 skruver.  Automatisk oppstilling av spillerne forran en kamp vil spare
 157 tid når dommeren melder at kampen starter.  En får dermed mer tid til
 158 å finpusse robotene i pausene.
 159 <P>
 160 Systemene må takle at spillere blir byttet ut under kampen, og at
 161 spillere blir tatt ut etter ordre fra dommeren.  Det bør i tillegg
 162 håndtere at det er flere baller på banen i pausen uten å bla tullete.
 163 Jeg så flere spillere som raste som gale rundt på banen pga. 3 baller
 164 på banen.
 165 <P>
 166 Før en starter å lage robotene så bør både ha ferdig design, og ha en
 167 simulator for å teste oppførselen på banen.  KHeperas og Cyberbotics
 168 har slike simulatorer.  CMUnited fortalte at de hadde en lagdelt
 169 arkitektur der kun lavnivå-rutinene var forskjellig fra
 170 simulerings-laget og smårobotene.  Jeg tror det er veien å gå.
 171 <P>
 172 <H3>Referanser og linker:</H3>
 173 <BLOCKQUOTE>
 174 RoboCup
 175         <BR>
 176         <A HREF="http://www.robocup.org/">http://www.robocup.org/</A>
 177         <BR>
 178 RoboCup Norge
 179         <BR>
 180         <A HREF="http://www.hungry.com/~pere/robocup/">http://www.hungry.com/~pere/robocup/</A>
 181         <BR>
 182 Mico Robot Soccer Turnament
 183         <BR>
 184         <A HREF="http://www.mirosot.org/">http://www.mirosot.org/</A>
 185         <BR>
 186 Federation of International Robot-soccer Assosiation (FIRA)
 187         <BR>
 188         <A HREF="http://www.fira.net/">http://www.fira.net/</A>
 189         <BR>
 190 CMUnited98
 191         <BR>
 192         <A HREF="http://www.cs.cmu.edu/~robosoccer/">http://www.cs.cmu.edu/~robosoccer/</A>
 193         <BR>
 194 FU Fighters
 195         <BR>
 196         <A HREF="http://www.inf.fu-berlin.de/~robocup/">http://www.inf.fu-berlin.de/~robocup/</A>
 197         <BR>
 198 Kheperas robots and simulators
 199         <BR>
 200         <A HREF="http://lamiwww.epfl.ch/Khepera/#k-family">http://lamiwww.epfl.ch/Khepera/#k-family</A>
 201         <BR>
 202 Cyberbotics webbots
 203         <BR>
 204         <A HREF="http://www.cyberbotics.com/">http://www.cyberbotics.com/</A>
 205 </BLOCKQUOTE>
 206 Teksten kan kopieres fritt så sant det ikke gjøres endringer i
 207 teksten, den kopieres i sin helhet, og dette avsnittet om rettighetene
 208 følger med hver kopi.
 209 <P>
 210 <PRE>
 211 --
 212 ##>  Petter Reinholdtsen <##    | pere@td.org.uit.no
 213  O-  <SCRIPT Language="Javascript">window.close()</SCRIPT>
 214 http://www.hungry.com/~pere/    | Go Mozilla, go! Go!
 215 For å melde deg av mailing-listen til Linux Tromsø, send mail til
 216 linux-request@list.uit.no, med unsubscribe i meldingsteksten:
 217 'echo unsubscribe |mail linux-request@list.uit.no'
 218 </PRE>
 219 </body>
 220 </html>