blog/data/2010-08-21-spykee.txt

   1 Title: Robot, reis deg...
   2 Tags: norsk, nuug, robot
   3 Date: 2010-08-21 22:10
   4
   5 <p>I dag fikk jeg endelig tittet litt på mine nyinnkjøpte roboter, og
   6 har brukt noen timer til å google etter interessante referanser og
   7 aktuell kildekode for bruk på Linux.  Det mest lovende så langt er
   8 <a href="http://ispykee.toyz.org/">ispykee</a>, som har en
   9 BSD-lisensiert linux-daemon som står som mellomledd mellom roboter på
  10 lokalnettet og en sentral tjeneste der en iPhone kan koble seg opp for
  11 å fjernstyre roboten.  Linux-daemonen implementerer deler av
  12 protokollen som roboten forstår.  Etter å ha knotet litt med å oppnå
  13 kontakt med roboten (den oppretter et eget ad-hoc wifi-nett, så jeg
  14 måtte gå av mitt vanlige nett for å få kontakt), og kommet frem til at
  15 den lytter på IP-port 9000 og 9001, gikk jeg i gang med å finne ut
  16 hvordan jeg kunne snakke med roboten vha. disse portene.  Robotbiten
  17 av protokollen er publisert av produsenten med GPL-lisens, slik at det
  18 er mulig å se hvordan protokollen fungerer.  Det finnes en java-klient
  19 for Android som så ganske snasen ut, men fant ingen kildekode for
  20 denne.  Derimot hadde iphone-løsningen kildekode, så jeg tok
  21 utgangspunkt i den.</p>
  22
  23 <p>Daemonen ville i utgangspunktet forsøke å kontakte den sentrale
  24 tjenesten som iphone-programmet kobler seg til.  Jeg skrev dette om
  25 til i stedet å sette opp en nettverkstjeneste på min lokale maskin,
  26 som jeg kan koble meg opp til med telnet og gi kommandoer til roboten
  27 (act, forward, right, left, etc).  Det involverte i praksis å bytte ut
  28 socket()/connect() med socket()/bind()/listen()/accept() for å gjøre
  29 klienten om til en tjener.</p>
  30
  31 <p>Mens jeg har forsøkt å få roboten til å bevege seg har min samboer
  32 skrudd sammen resten av roboten for å få montert kamera og plastpynten
  33 (armer, plastfiber for lys).  Nå er det hele montert, og roboten er
  34 klar til bruk.  Må få flyttet den over til mitt vanlige trådløsnett
  35 før det blir praktisk, men de bitene av protokollen er ikke
  36 implementert i ispykee-daemonen, så der må jeg enten få tak i en mac
  37 eller en windows-maskin, eller implementere det selv.</p>
  38
  39 <p>Vi var tre som kjøpte slike roboter, og vi har blitt enige om å
  40 samle notater og referanser på <a
  41 href="http://wiki.nuug.no/grupper/robot/">NUUGs wiki</a>.  Ta en titt
  42 der hvis du er nysgjerrig.</p>