Petter Reinholdtsen

Jeg kjøpte nettopp to Spykee-roboter, for test og leking. Kjøpte to da det var så billige, og gir meg mulighet til å eksperimentere uten å være veldig redd for å ødelegge alt ved å bytte ut firmware og slikt. Oppdaget at lekebutikken på Bryn senter hadde en liten stabel på lager som de ikke hadde klart å selge ut etter fjorårets juleinnkjøp, og var villig til å selge for en femtedel av vanlig pris. Jeg, Ronny og Jarle har skaffet oss restbeholdningen, og det blir morsomt å se hva vi får ut av dette.

Roboten har belter styrt av to motorer, kamera, høytaler, mikrofon og wifi-tilkobling. Det hele styrt av en GPL-lisensiert databoks som jeg mistenker kjører linux. Firmware-kildekoden ble visst publisert i mai. Eneste utfordringen er at kontroller-programvaren kun finnes til Windows, men det må en kunne jobbe seg rundt når vi har kildekoden til firmwaren. :)

• Wikipedia-oppføring
• Nedlasting av firmware-kilden
• prosjektwiki hos NUUG

I dag fikk jeg endelig tittet litt på mine nyinnkjøpte roboter, og har brukt noen timer til å google etter interessante referanser og aktuell kildekode for bruk på Linux. Det mest lovende så langt er ispykee, som har en BSD-lisensiert linux-daemon som står som mellomledd mellom roboter på lokalnettet og en sentral tjeneste der en iPhone kan koble seg opp for å fjernstyre roboten. Linux-daemonen implementerer deler av protokollen som roboten forstår. Etter å ha knotet litt med å oppnå kontakt med roboten (den oppretter et eget ad-hoc wifi-nett, så jeg måtte gå av mitt vanlige nett for å få kontakt), og kommet frem til at den lytter på IP-port 9000 og 9001, gikk jeg i gang med å finne ut hvordan jeg kunne snakke med roboten vha. disse portene. Robotbiten av protokollen er publisert av produsenten med GPL-lisens, slik at det er mulig å se hvordan protokollen fungerer. Det finnes en java-klient for Android som så ganske snasen ut, men fant ingen kildekode for denne. Derimot hadde iphone-løsningen kildekode, så jeg tok utgangspunkt i den.

Daemonen ville i utgangspunktet forsøke å kontakte den sentrale tjenesten som iphone-programmet kobler seg til. Jeg skrev dette om til i stedet å sette opp en nettverkstjeneste på min lokale maskin, som jeg kan koble meg opp til med telnet og gi kommandoer til roboten (act, forward, right, left, etc). Det involverte i praksis å bytte ut socket()/connect() med socket()/bind()/listen()/accept() for å gjøre klienten om til en tjener.

Mens jeg har forsøkt å få roboten til å bevege seg har min samboer skrudd sammen resten av roboten for å få montert kamera og plastpynten (armer, plastfiber for lys). Nå er det hele montert, og roboten er klar til bruk. Må få flyttet den over til mitt vanlige trådløsnett før det blir praktisk, men de bitene av protokollen er ikke implementert i ispykee-daemonen, så der må jeg enten få tak i en mac eller en windows-maskin, eller implementere det selv.

Vi var tre som kjøpte slike roboter, og vi har blitt enige om å samle notater og referanser på NUUGs wiki. Ta en titt der hvis du er nysgjerrig.

This evening I made my first Perl GUI application. The last few days I have worked on a Perl module for controlling my recently aquired Spykee robots, and the module is now getting complete enought that it is possible to use it to control the robot driving at least. It was now time to figure out how to use it to create some GUI to allow me to drive the robot around. I picked PerlQt as I have had positive experiences with the Qt API before, and spent a few minutes browsing the web for examples. Using Qt Designer seemed like a short cut, so I ended up writing the perl GUI using Qt Designer and compiling it into a perl program using the puic program from libqt-perl. Nothing fancy yet, but it got buttons to connect and drive around.

The perl module I have written provide a object oriented API for controlling the robot. Here is an small example on how to use it:

use Spykee;
Spykee::discover(sub {$robot{$_[0]} = $_[1]});
my $host = (keys %robot)[0];
my $spykee = Spykee->new();
$spykee->contact($host, "admin", "admin");
$spykee->left();
sleep 2;
$spykee->right();
sleep 2;
$spykee->forward();
sleep 2;
$spykee->back();
sleep 2;
$spykee->stop();

Thanks to the release of the source of the robot firmware, I could peek into the implementation at the other end to figure out how to implement the protocol used by the robot. I've implemented several of the commands the robot understand, but is still missing the camera support to make it possible to control the robot from remote. First I want to implement support for uploading new firmware and configuring the wireless network, to make it possible to bootstrap a Spykee robot without the producers Windows and MacOSX software (I only have Linux, so I had to ask a friend to come over to get the robot testing going. :).

Will release the source to the public soon, but need to figure out where to make it available first. I will add a link to the NUUG wiki for those that want to check back later to find it.

This summer I got the chance to buy cheap Spykee robots, and since then I have worked on getting Linux software in place to control them. The firmware for the robot is available from the producer, and using that source it was trivial to figure out the protocol specification. I've started on a perl library to control it, and made some demo programs using this perl library to allow one to control the robots.

The library is quite functional already, and capable of controlling the driving, fetching video, uploading MP3s and play them. There are a few less important features too.

Since a few weeks ago, I ran out of time to spend on this project, but I never got around to releasing the current source. I decided today that it was time to do something about it, and uploaded the source to my Debian package store at people.skolelinux.org.

Because it was simpler for me, I made a Debian package and published the source and deb. If you got a spykee robot, grab the source or binary package:

• libspykee-perl_0.0.20101009-1.tar.gz
• libspykee-perl_0.0.20101009-1.dsc
• libspykee-perl_0.0.20101009-1_all.deb

If you are interested in helping out with developing this library, please let me know.