blog/tags/robot/index.html

   1 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Strict//EN"
   2         "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-strict.dtd">
   3 <html>
   4  <head>
   5   <title>Petter Reinholdtsen: Entries Tagged robot</title>
   6   <link rel="stylesheet" type="text/css" media="screen" href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/style.css">
   7   <link rel="alternate" title="RSS Feed" href="robot.rss" type="application/rss+xml">
   8  </head>
   9  <body>
  10
  11  <div class="title">
  12   <h1>
  13        <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/">Petter Reinholdtsen</a>
  14
  15   </h1>
  16
  17  </div>
  18
  19  <p>Entries tagged "robot".</p>
  20
  21
  22
  23
  24 <div class="entry">
  25  <div class="title">
  26  <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/2_Spykee_roboter_i_hus__n___skal_det_lekes.html">2 Spykee-roboter i hus, nå skal det lekes</a>
  27  </div>
  28  <div class="date">
  29   2010-08-18 13:30
  30  </div>
  31
  32  <div class="body">
  33
  34 <p>Jeg kjøpte nettopp to
  35 <a href="http://www.spykee-robot.com/">Spykee</a>-roboter, for test og
  36 leking.  Kjøpte to da det var så billige, og gir meg mulighet til å
  37 eksperimentere uten å være veldig redd for å ødelegge alt ved å bytte
  38 ut firmware og slikt.  Oppdaget at lekebutikken på Bryn senter hadde
  39 en liten stabel på lager som de ikke hadde klart å selge ut etter
  40 fjorårets juleinnkjøp, og var villig til å selge for en femtedel av
  41 vanlig pris.  Jeg, Ronny og Jarle har skaffet oss restbeholdningen, og
  42 det blir morsomt å se hva vi får ut av dette.</p>
  43
  44 <p>Roboten har belter styrt av to motorer, kamera, høytaler, mikrofon
  45 og wifi-tilkobling.  Det hele styrt av en GPL-lisensiert databoks som
  46 jeg mistenker kjører linux.  Firmware-kildekoden ble visst publisert i
  47 mai.  Eneste utfordringen er at kontroller-programvaren kun finnes til
  48 Windows, men det må en kunne jobbe seg rundt når vi har kildekoden til
  49 firmwaren. :)</p>
  50
  51 <ul>
  52 <li><a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Spykee">Wikipedia-oppføring</a></li>
  53 <li><a href=http://www.spykeeworld.com/spykee/US/freeSoftware.html">Nedlasting av firmware-kilden</a></li>
  54 <li><a href="http://wiki.nuug.no/grupper/robot">prosjektwiki hos NUUG</a></li>
  55 </ul>
  56
  57  </div>
  58  <div class="tags">
  59
  60
  61
  62   Tags: <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/norsk">norsk</a>, <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/nuug">nuug</a>, <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/robot">robot</a>.
  63
  64  </div>
  65 </div>
  66 <div class="padding"></div>
  67
  68 <div class="entry">
  69  <div class="title">
  70  <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/Robot__reis_deg___.html">Robot, reis deg...</a>
  71  </div>
  72  <div class="date">
  73   2010-08-21 22:10
  74  </div>
  75
  76  <div class="body">
  77
  78 <p>I dag fikk jeg endelig tittet litt på mine nyinnkjøpte roboter, og
  79 har brukt noen timer til å google etter interessante referanser og
  80 aktuell kildekode for bruk på Linux.  Det mest lovende så langt er
  81 <a href="http://ispykee.toyz.org/">ispykee</a>, som har en
  82 BSD-lisensiert linux-daemon som står som mellomledd mellom roboter på
  83 lokalnettet og en sentral tjeneste der en iPhone kan koble seg opp for
  84 å fjernstyre roboten.  Linux-daemonen implementerer deler av
  85 protokollen som roboten forstår.  Etter å ha knotet litt med å oppnå
  86 kontakt med roboten (den oppretter et eget ad-hoc wifi-nett, så jeg
  87 måtte gå av mitt vanlige nett for å få kontakt), og kommet frem til at
  88 den lytter på IP-port 9000 og 9001, gikk jeg i gang med å finne ut
  89 hvordan jeg kunne snakke med roboten vha. disse portene.  Robotbiten
  90 av protokollen er publisert av produsenten med GPL-lisens, slik at det
  91 er mulig å se hvordan protokollen fungerer.  Det finnes en java-klient
  92 for Android som så ganske snasen ut, men fant ingen kildekode for
  93 denne.  Derimot hadde iphone-løsningen kildekode, så jeg tok
  94 utgangspunkt i den.</p>
  95
  96 <p>Daemonen ville i utgangspunktet forsøke å kontakte den sentrale
  97 tjenesten som iphone-programmet kobler seg til.  Jeg skrev dette om
  98 til i stedet å sette opp en nettverkstjeneste på min lokale maskin,
  99 som jeg kan koble meg opp til med telnet og gi kommandoer til roboten
 100 (act, forward, right, left, etc).  Det involverte i praksis å bytte ut
 101 socket()/connect() med socket()/bind()/listen()/accept() for å gjøre
 102 klienten om til en tjener.</p>
 103
 104 <p>Mens jeg har forsøkt å få roboten til å bevege seg har min samboer
 105 skrudd sammen resten av roboten for å få montert kamera og plastpynten
 106 (armer, plastfiber for lys).  Nå er det hele montert, og roboten er
 107 klar til bruk.  Må få flyttet den over til mitt vanlige trådløsnett
 108 før det blir praktisk, men de bitene av protokollen er ikke
 109 implementert i ispykee-daemonen, så der må jeg enten få tak i en mac
 110 eller en windows-maskin, eller implementere det selv.</p>
 111
 112 <p>Vi var tre som kjøpte slike roboter, og vi har blitt enige om å
 113 samle notater og referanser på <a
 114 href="http://wiki.nuug.no/grupper/robot/">NUUGs wiki</a>.  Ta en titt
 115 der hvis du er nysgjerrig.</p>
 116
 117  </div>
 118  <div class="tags">
 119
 120
 121
 122   Tags: <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/norsk">norsk</a>, <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/nuug">nuug</a>, <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/robot">robot</a>.
 123
 124  </div>
 125 </div>
 126 <div class="padding"></div>
 127
 128 <div class="entry">
 129  <div class="title">
 130  <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/My_first_perl_GUI_application___controlling_a_Spykee_robot.html">My first perl GUI application - controlling a Spykee robot</a>
 131  </div>
 132  <div class="date">
 133   2010-09-01 21:00
 134  </div>
 135
 136  <div class="body">
 137
 138 <p>This evening I made my first Perl GUI application.  The last few
 139 days I have worked on a Perl module for controlling my recently
 140 aquired Spykee robots, and the module is now getting complete enought
 141 that it is possible to use it to control the robot driving at least.
 142 It was now time to figure out how to use it to create some GUI to
 143 allow me to drive the robot around.  I picked PerlQt as I have had
 144 positive experiences with the Qt API before, and spent a few minutes
 145 browsing the web for examples.  Using Qt Designer seemed like a short
 146 cut, so I ended up writing the perl GUI using Qt Designer and
 147 compiling it into a perl program using the puic program from
 148 libqt-perl.  Nothing fancy yet, but it got buttons to connect and
 149 drive around.</p>
 150
 151 <p>The perl module I have written provide a object oriented API for
 152 controlling the robot.  Here is an small example on how to use it:</p>
 153
 154 <p><pre>
 155 use Spykee;
 156 Spykee::discover(sub {$robot{$_[0]} = $_[1]});
 157 my $host = (keys %robot)[0];
 158 my $spykee = Spykee->new();
 159 $spykee->contact($host, "admin", "admin");
 160 $spykee->left();
 161 sleep 2;
 162 $spykee->right();
 163 sleep 2;
 164 $spykee->forward();
 165 sleep 2;
 166 $spykee->back();
 167 sleep 2;
 168 $spykee->stop();
 169 </pre></p>
 170
 171 <p>Thanks to the release of the source of the robot firmware, I could
 172 peek into the implementation at the other end to figure out how to
 173 implement the protocol used by the robot.  I've implemented several of
 174 the commands the robot understand, but is still missing the camera
 175 support to make it possible to control the robot from remote.  First I
 176 want to implement support for uploading new firmware and configuring
 177 the wireless network, to make it possible to bootstrap a Spykee robot
 178 without the producers Windows and MacOSX software (I only have Linux,
 179 so I had to ask a friend to come over to get the robot testing
 180 going. :).</p>
 181
 182 <p>Will release the source to the public soon, but need to figure out
 183 where to make it available first.  I will add a link to
 184 <a href="http://wiki.nuug.no/grupper/robot/">the NUUG wiki</a> for
 185 those that want to check back later to find it.</p>
 186
 187  </div>
 188  <div class="tags">
 189
 190
 191
 192   Tags: <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/english">english</a>, <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/nuug">nuug</a>, <a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/robot">robot</a>.
 193
 194  </div>
 195 </div>
 196 <div class="padding"></div>
 197
 198  <p style="text-align: right;"><a href="robot.rss"><img src="http://people.skolelinux.org/pere/blog/xml.gif" alt="RSS Feed" width="36" height="14"></a></p>
 199
 200
 201
 202
 203 <div id="sidebar">
 204
 205 <h2>Archive</h2>
 206 <ul>
 207
 208 <li>2010
 209 <ul>
 210
 211 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2010/01/">January (2)</a></li>
 212
 213 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2010/02/">February (1)</a></li>
 214
 215 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2010/03/">March (3)</a></li>
 216
 217 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2010/04/">April (3)</a></li>
 218
 219 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2010/05/">May (9)</a></li>
 220
 221 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2010/06/">June (14)</a></li>
 222
 223 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2010/07/">July (12)</a></li>
 224
 225 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2010/08/">August (13)</a></li>
 226
 227 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2010/09/">September (1)</a></li>
 228
 229 </ul></li>
 230
 231 <li>2009
 232 <ul>
 233
 234 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/01/">January (8)</a></li>
 235
 236 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/02/">February (8)</a></li>
 237
 238 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/03/">March (12)</a></li>
 239
 240 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/04/">April (10)</a></li>
 241
 242 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/05/">May (9)</a></li>
 243
 244 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/06/">June (3)</a></li>
 245
 246 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/07/">July (4)</a></li>
 247
 248 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/08/">August (3)</a></li>
 249
 250 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/09/">September (1)</a></li>
 251
 252 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/10/">October (2)</a></li>
 253
 254 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/11/">November (3)</a></li>
 255
 256 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2009/12/">December (3)</a></li>
 257
 258 </ul></li>
 259
 260 <li>2008
 261 <ul>
 262
 263 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2008/11/">November (5)</a></li>
 264
 265 <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/archive/2008/12/">December (7)</a></li>
 266
 267 </ul></li>
 268
 269 </ul>
 270
 271
 272
 273 <h2>Tags</h2>
 274 <ul>
 275
 276  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/3d-printer">3d-printer (11)</a></li>
 277
 278  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/amiga">amiga (1)</a></li>
 279
 280  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/aros">aros (1)</a></li>
 281
 282  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/bootsystem">bootsystem (10)</a></li>
 283
 284  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/debian">debian (35)</a></li>
 285
 286  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/debian edu">debian edu (43)</a></li>
 287
 288  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/english">english (59)</a></li>
 289
 290  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/fiksgatami">fiksgatami (1)</a></li>
 291
 292  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/fildeling">fildeling (8)</a></li>
 293
 294  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/kart">kart (3)</a></li>
 295
 296  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/ldap">ldap (8)</a></li>
 297
 298  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/lenker">lenker (2)</a></li>
 299
 300  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/ltsp">ltsp (1)</a></li>
 301
 302  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/multimedia">multimedia (5)</a></li>
 303
 304  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/norsk">norsk (77)</a></li>
 305
 306  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/nuug">nuug (101)</a></li>
 307
 308  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/opphavsrett">opphavsrett (14)</a></li>
 309
 310  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/personvern">personvern (16)</a></li>
 311
 312  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/reprap">reprap (10)</a></li>
 313
 314  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/robot">robot (3)</a></li>
 315
 316  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/rss">rss (1)</a></li>
 317
 318  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/sikkerhet">sikkerhet (14)</a></li>
 319
 320  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/sitesummary">sitesummary (3)</a></li>
 321
 322  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/standard">standard (13)</a></li>
 323
 324  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/stavekontroll">stavekontroll (1)</a></li>
 325
 326  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/video">video (10)</a></li>
 327
 328  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/vitenskap">vitenskap (1)</a></li>
 329
 330  <li><a href="http://people.skolelinux.org/pere/blog/tags/web">web (7)</a></li>
 331
 332 </ul>
 333
 334 </div>
 335 </body>
 336 </html>